Profitând de ocazie, Henric Tudor a lansat o invazie în vara anului 1485, debarcând pe coastă în Pembrokeshire și mărșăluind rapid spre Anglia. Contrar așteptărilor, armata sa de prizonieri și mercenari a înfrânt forțele superioare ale regelui Richard în lupta de la Bosworth din 22 august, iar Henric a fost proclamat rege. Încoronarea sa a avut loc două luni mai târziu, în „triumf și glorie”, la Westminster Abbey. Reunită cu fiul pe care nu îl mai văzuse de paisprezece ani, lady Margaret Beaufort „a plâns minunat”.
Deși victoria lui Henric al VII-lea de la Bosworth a fost considerată un moment decisiv în cadrul conflictului, el venea la tron cu recomandări cel mult îndoielnice. El se trăgea din Casa de Lancaster prin formidabila sa mamă, strănepoata fiului lui Eduard al III-lea, John de Gaunt, și al Katherinei Swynford. Problema era că bunicul Margaretei fusese bastard, rezultatul unei relații îndelungate între John și Katherine înainte de căsătorie. Pe de altă parte, tatăl lui Henric era copilul reginei lui Henric al V-lea, Caterina de Valois, cu valetul ei galez. Faptul că, în 1485, Henric Tudor era cel mai îndreptățit pretendent al Casei de Lancaster arată cât de disperată ajunsese cauza lor. Puțini dintre noii săi supuși se puteau aștepta să reziste mult timp: cu siguranță aveau să fie alți pretendenți, mai buni, care să-i ia locul. Pe scurt, Tudorii nu aveau niciun motiv să ajungă pe tronul Angliei.
Născut în 1457, când mama lui avea doar 13 ani, iar tatăl său decedase de două luni, Henric a fost despărțit de aceasta la o vârstă fragedă. A fost crescut la început de unchiul său patern, Jasper, conte de Pembroke, iar după fuga lui Jasper peste graniță, în 1461, de William, Lord Herbert, un înflăcărat susținător al Casei de York. Era o existență periculoasă pentru acest valoros urmaș al Casei de Lancaster, care era nevoit să se păzească mereu de potențiali asasini. Obligat să rămână în Wales o mare parte din copilăria sa, la paisprezece ani a fugit în exil în Bretania împreună cu Jasper și a rămas acolo următorii paisprezece ani, până a venit vremea să pretindă tronul Angliei.
Când Henric l-a învins pe Richard al III-lea în 1485, a fost doar începutul unei lungi și înverșunate lupte pentru câștigarea loialității noilor săi supuși. În ochii lor, era un uzurpator nelegitim fără niciun drept de a fi rege. Henric și-a creat unele avantaje în această privință. Descris de cronicarul burgund contemporan Jean Molinet drept o „frumoasă podoabă” a curții bretone, adoptase maniere franceze, venera sfinți bretoni și vorbea cu un accent pronunțat. Îi lipseau însă carisma naturală și extravaganța predecesorilor săi din Casa de York. Introvertit, paranoic și de o „nemărginită suspiciune”, era probabil cel mai retras dintre toți regii dinastiei Tudor. Putea avea un motiv întemeiat să fie vigilent – rebeli și pretendenți yorkiști se aflau pretutindeni –, însă Henric era din fire reticent. Își păzea banii și posesiunile la fel ca și secretele, și curând avea să câștige o reputație de avar. Contrastul cu darnicul și carismaticul Eduard al IV-lea, a cărui memorie supușii săi încă o adorau, nu putea fi mai mare.
Însă Henric Tudor avea și o serie de trăsături care aveau să-l avantajeze ca rege. Era un observator răbdător și atent și, bine pregătit de către unchiul său, își păstra calmul în situații tensionate. Conștiincios, metodic și subtil, „abilitățile lui deosebite” erau recunoscute de către contemporani.
Potrivit umanistului italian Polydore Vergil, care l-a întâlnit pe rege cu mai multe ocazii, Henric era „extrem de plăcut la înfățișare, avea un chip vesel, mai ales când vorbea”. Cu o înălțime puțin peste medie, Henric avea un aer regal și era zvelt, puternic și avea ochi albaștri, dar și un ten palid. Ochiul stâng îi fugea, ceea ce însemna că „în timp ce un ochi se uita la tine, celălalt te căuta”. Acest lucru făcea ca privirea lui să aibă un efect deconcertant asupra celor spre care era fixată.
În ciuda faptului că a petrecut mult timp în mijlocul oamenilor de arme, Henric a dus o viață relativ castă și a avut un singur bastard, Roland de Velville, conceput în timpul exilului său în Bretania. Probabil nu era surprinzător ca Henric, fiul lui lady Margaret Beaufort, care era recunoscută pentru evlavia sa intensă, să fie văzut ca un „susținător înfocat al religiei, participând zilnic, cu mare devoțiune, la slujba divină”. Chiar dacă pietatea era ceva de așteptat din partea unui rege, mai ales a unuia care trebuia să șteargă pata uzurpării, credința lui Henric pare să fi fost sinceră. Vergil remarca: „Celor pe care îi cunoștea că erau preoți vrednici, adeseori le făcea în secret milostenii, ca să se roage pentru sufletul lui”.
Cartea Viața privată a dinastiei Tudorilor poate fi achiziționată de la: